В общем случае сoncave означает вогнутость, противоположность convex - выпуклости. Для доски, если речь идёт о форме днища, то имеется в виду вогнутость части днища. Чаще всего встречается вогнутость по поперечным сечениям, когда сечение имеет вид крыла чайки или плоского среднего участка и вогнутых участков у бортов. Гораздо реже встречаются вогнутость в продольном сечении доски, почти всегда в носу, так как в корме или в средней части такая форма будет тормозить движение. Классический пример вогнутости - кормовая часть палубы у гляйдера.
Точнее будет сказать - подъём килевой линии. Если положить доску днищем на плоскость (которую в судостроении называют ОП - основная плоскость), то она будет лежать на прямом участке килевой линии, линии - идущей ровно посредине днища. К носу и часто к корме эта линия поднимается на некоторую высоту над ОП. Вот этот подъём и есть rocker. Иногда можно встретить упоминание этого термина с числом миллиметров и указанием, на каком расстоянии от кормы/носа производился замер. Изредка в корме бывает и отрицательный рокер, то есть килевая линия слегка опускается ниже ОП.
V -образные обводы днища, стандартный судостроительный термин для килеватого днища, в противоположность плоскому или U-образному. Названы по форме поперечного сечения.
Вообще-то кроме всем известного перевода как рельс, rail можно перевести и как рейка, погон, направляющая, ограждение. В судостроении обычно этим словом обозначают скулу - линию стыка между днищем и бортами, бортами и палубой, а также стыки между участками "гранёного" днища, когда днище состоит из нескольких гладких частей, между которыми имеется выраженное ребро - излом поверхности. Кроме килевой линии, которую скулой не называют.