К сожалению, по этому ролику трудно нарисовать картинку, чтобы проанализировать ситуацию - "камера" все время перемещается, да и яхты движутся как-то... неправдоподобно.
Если я правильно все разглядел, то получается примерно так:
В позиции 3 синяя яхта обязана по правилу 16 предоставить желтой и по правилу 15 - зеленой яхтам
место чтобы сторониться. Для этого ей следовало чуть привестись (как это сделала по отношению к ней самой красная яхта в позиции 2) или чуть "затянуть" поворот (красная давала ей
место для этого) и подождать пару секунд, пока серая яхта еще увалится, желтая сможет увалиться, и затем зеленая сможет увалиться.
На мой взгляд, в инциденте между желтой и синей - наказывать надо синюю по 16 правилу, а желтую оправдывать по 64.1(с).