по прочности есть такая старая схема силовых (рис).
а по форме для скорости и мягкости хода может когда и вместе поработаем. Я тут кое-что за 3 года понаиспытывал, работает, даже старые дрова на глиссаду выводит. Вот думаю как теперь реализовать в промке
http://i075.radikal.ru/1708/97/d34a4b517091.jpg